Enregistreur de Dataset Téléopération i4h

Enregistrez des épisodes provenant d'environnements de simulation agentiques via la téléopération dans des fichiers HDF5 pour la collecte de données et les démonstrations humaines. Cette compétence encapsule le lanceur de téléopération i4h-workflows, gère les répertoires d'exécution, fait remonter les raccourcis clavier spécifiques aux périphériques depuis les logs et vérifie les sorties HDF5 enregistrées.

Fonctionnalités

• Lancez des sessions de téléopération en utilisant le script arena/run.sh du dépôt
• Prise en charge de plusieurs périphériques de téléopération (clavier, leader SO-ARM, VR) selon l'environnement
• Création de répertoires d'exécution horodatés contenant les données et les logs
• Extraction et rapport des raccourcis clavier des périphériques à partir du log d'exécution
• Vérification des artefacts HDF5 et du nombre d'épisodes réussis

Quand l'utiliser

Utilisez cette compétence pour collecter des datasets de démonstrations humaines pour l'entraînement ou l'évaluation, ou pour exécuter des sessions de téléopération pour tester des environnements. Nécessite le dépôt de base i4h-workflows, un virtualenv configuré et le périphérique de téléopération approprié disponible.